ทำได้ไง a-pod

[c_cboy]

http://www.youtube.com/watch?v=0jyBiECoS3Q    เขาทำได้ไงหว่า เนียนมากๆ ผมเคยทำไอ้ หุ่น 6 ขา คุม servo 18 ตัว ตอนทำให้มันเดิน ผมก็ hard code ไปเลย ทำยังไม่ก็ไ่ม่เนียนซะที ผมว่า ไอ้เจ้า a-pod มันคงมีสูตรการคำนวณให้ servo แต่ละตัวขยับยังไงบ้างหน่ะครับ -_-'